/*
 * dati.h
 *
 *  Created on: 28/mar/2014
 *      Author: robotis
 */

#ifndef DATI_H_
#define DATI_H_

#include <stdint.h>

typedef uint8_t uchar;

/// definisce le strutture dati necessarie
typedef struct _cella{

	uchar attuale;		/// cella attiva
	uchar id_cella;		/// identificatore cella
	uchar tipo;			/// tipo di cella: corridoio, nodo, ostacolo, vietata, parziale (0 - 100)
	uchar dy;			/// distanza anteriore in cm (y^)
	uchar dx_1;			/// distanza da destra (x^) anteriore
	uchar d_x_1;		/// distanza da sinistra (-x^) anteriore
	uchar dx_2;			/// distanza da destra posteriore
	uchar d_x_2;		/// distanza da sinistra posteriore

} cella;

typedef struct _giroscopio{

	int yaw;			/// asseZ in gradi

} giroscopio;


typedef struct _accel{
	int asseZ;
} accel;

typedef struct _distMis{

	int	wDX;			/// numero di tic ruota destra
	int wDY;			/// numero di tic ruota sinistra
} distMis;



#endif /* DATI_H_ */
